• 苹果获新专利:可及时合理规划自动驾驶汽车的行进轨迹_汽车频道_
    发布日期:2020-09-14 04:11   来源:未知   阅读:

盖世汽车讯据外媒报道,日前,美国专利商标局(U.S.PatentandTrademarkOffice)公布了苹果公司的73项专利,其中有一项涉及泰坦项目(ProjectTitan)的新发明,包含自动或半自动驾驶汽车运动规划与控制的系统和算法。新系统着重于两个关键系统的使用,即"行为规划器(TheBehaviorPlanner)"和"动作选择器(TheMotionSelector)"。

能够感知环境并导航到目的地的机动车辆,很少或根本不需要驾驶员进行干预,才可能被称为自动驾驶汽车。而目前,由于现有硬件和软件的限制,分析车辆外部环境相关信息的计算速度还不足够快,无法在没有人工引导的情况下,做出重要的导航决策。而且,即使有快速处理器、大内存和高级算法,但由于在真实交通环境中,其他物体的行为无法预测,以及环境数据不完整或有噪声,因此对自动驾驶车辆的行驶轨迹做出及时、合理的决策仍然是一项重大挑战。

苹果的该项专利描述了用于管理自动驾驶车辆轨迹或运动的决策方法和设备。在一个实例中,与自动驾驶汽车的决策组件可以包括至少一个行为规划器和一个运动选择器,其中一个或两个行为规划器和运动选择器可以组成各自的计算设备集。

行为规划器

行为规划器经过配置,可以迭代方式,在某些选定时间范围内,如数十秒或几分钟,生成车辆条件动作的候选序列和相关预期状态变化,并至少向运动选择器提供在各种规划迭代期间生成的一些序列。这些序列也可称为策略,香港管家婆彩图同步,而动作可能包括变道,以及加速或减速到特定速度等,并且时间周期可能仅有短短几秒。

某一给定状态可表示受控自动驾驶汽车的位置、速度和其他属性,还可表示道路拓扑信息(包括车道线、停车标志和路面状况等),以及自动驾驶汽外部环境中的其他车辆和物体。由于某个操作可能会导致多种状态,因此前一种状态中采取的特定操作会引起车辆状态的变化,此种变化可能与条件概率相关。

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